德国KIT等融合 HoloLens 和 NeRF实现实时 3D 移动建图！ 每日热闻
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#论文# Combining HoloLens with Instant-NeRFs: Advanced Real-Time 3D Mobile Mapping
论文地址：https://arxiv.org/abs/2304.14301
这项工作代表着基于RGB相机图像的快速3D重建的方法迈出了一大步。利用Microsoft HoloLens 2作为多传感器平台，包括RGB相机和惯性测量单元，用于基于SLAM的相机姿态确定，利用从HoloLens获得的数据实时训练神经辐射场(NERF)作为神经场景表示。HoloLens通过Wifi连接到负责训练和3D重建的高性能PC。数据流结束后，停止训练，启动3D重建，提取场景的点云。使用我们专门的推理算法，可以在1秒内提取500万个场景点。此外，点云还包括每个点的辐射测量。我们的三维重建方法比使用NERFS的网格点采样方法高出几个数量级，可以被认为是一种在移动测绘系统中完全实时的三维重建方法。
这项工作提出了通过TCP客户端-服务器应用程序和几乎同时进行的Instant-NeRF训练的实时图像和姿态流的采集管道。HoloLens充当图像和姿态服务器，而InstantNeRF的实现由客户端应用程序扩展，该应用程序接收图像并将其写入GPU图像缓冲区。在流处理过程中，我们对传入的图像数据进行实时增量训练。此外，基于训练姿态的样本射线查询训练网络，实现了场景的快速几何重建。因此，当用户通过在感兴趣的对象周围走动并在佩戴HoloLens时观看它来完成数据采集时，在采集过程中已经对神经场景表示进行了动态训练，并且可以很容易地获得稠密点云形式的明确场景表示以供检查。
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